robot 機器人

在日本所制定之產業用機器人使用之安全標準與相關技術方針所定義之機器人安全機能包括如下：

1. 必須與產業用機器人之接觸時，所需要之安全防護機能如下：

在機器人之運轉狀態時，所執行教導或測試工作，須使機器人運動速度自動降低。

在機器人之運轉狀態時，所執行教導或測試工作，須具有一可調整機器手臂出力之裝置，以使機器人運動出力自動降低。

在機器人之運轉狀態時，所執行教導或測試工作，須使機器人運動速度自動降低。

在機器人之運轉狀態時，所執行教導或測試工作，須具有一可調整機器手臂出力之裝置，以使機器人運動出力自動降低。

為防止勞工危險所需具備之自動停止裝置之使用時機有：

油壓、氣壓、電壓發生變動時。

因停電造成驅動電源遮斷時。

關連機器發生故障時。

控制裝置發生異常時。

當緊急停止裝置在異常現象發生時啟動後，須具有一重新起動開關以使機器人重新安全的啟動。

2. 當操作者與機器人發生碰撞產生衝擊時，須具備可將運轉機構立即停止之機能，以維護安全。

機器人安全管理則如下圖所示。


3. 使氣缸殘壓釋放之驅動裝置：

產業用機器人須具油、氣壓之釋放裝置，以使機器人能安全的重新操作。

4. 機器人接觸防止裝置之使用方式：

(1)柵欄

a. 出入口外宜在構造上使人員無法入侵。

b. 出入口之設計﹕

A. 宜具門﹑鎖等裝置﹐且在其外具有緊急停止裝置供外部操作。

B. 紅外線安全裝置。

C. 警告標誌。

(2)紅外線安全裝置

a. 在操作人員接近機器人可動範圍時﹐紅外線安全裝置可啟動緊急停止裝置以維護安全。

b. 光軸在操作人員接近機器人可動範圍時之檢知有效性須確立。

c. 紅外線安全裝置宜不受干擾。

(3) 繩索

可在機器人四周及出入口使用。

5. 監視人員

監視人員宜監督人員接近機器人可動範圍。

監視人員宜配置在機器人可動範圍外﹐並可監視到機器人動作之全貌。

監視人員執行任務時宜專心。

對於生產用機器人災害發生的時機說明如下：

1：機器運轉中，人不注意而進入機器的活動範圍。

2：手動操作，設定機器錯誤的動作。

3：機器運轉模式設定錯誤。

4：機器暫停時或Block停止，人進入機器的活動範圍。

5：人還在機器活動範圍內時，機器出現不預測的動作。

其中以以第5項為最常發生，人進入了機器操作範圍時，機器發生不預測的動作而危害了人類安全。

對不可預測的動作大致可分成下面幾類：

1：機器停止時，進入其活動範圍，在尚未離開危險範圍時，其它人就起動機器，造成傷害。

2：設定機器是低速運轉但設定錯誤，設成高速運轉。

3：多個電腦程式切換時，切換錯誤，出現錯誤動作。

4：雜訊故障造成控制設備異常動作。

5：手動操作時，錯誤操作。

6：機器的手夾物變換錯誤，而使夾持物鬆開而傷害到人。

針對這一問題，在機器活動範圍內，在此特別提出討論。

現行日本勞動省最低安全標準為﹕

1：指示燈要亮，才能進入。

2：必須要有一個人負責監視，至少有兩人作業。

3：必須注意機器人手臂的後方。

4：安全裝置必須定期檢驗。

5：Dead-Man方式的操作。

6：必須在安全確認後，才能再起動機器。

但在這標準之下，仍然造成多人傷亡，故需要新的安全措施。

新的安全措施如下：

1：機器設備本身必須備防止故障的能力。

2：機器設備具有自我停止的能力。

3：安全裝置能對設備檢測出故障並能對停止設備。

4：安全裝置對發生故障的機器停止(shutdown)時，必須停止在不會構成危險環境。

除了制定新的措施外，我們可以藉了解事故發生的原因作出防範。

基於近年來機械製造技術急速進步且電子化的安全裝置也慢慢普及﹐因此有必要針對各產業之工作機械與人員﹑設備制定一安全對策。有關產業安全的安全資料是由日本國立產業安全研究所參考國際ISO規格與歐洲安全規格（EN規格）所制定。如NIIS-SD-NO.13(1996)對機器人安全防護迴路之部份述及工作機械安全迴路之方法有兩種﹐一種為機械式機構﹐另一種為電子式機構。各種安全迴路之方法與應用範圍亦有詳述。