一個定位完整之機器人需具有六個自由度，包括空間定位之三自由度與空間姿態之三個自由度。在六個自由度中，形成姿態的三個自由度必須為旋轉關節(Rotational Joints)；但形成位置的三個自由度則可為旋轉關節或是直動關節(Prismatic Joints)。
機器人可分為下列四種基本型式：
直角座標型(Cartesian，卡笛遜座標)。
圓柱座標型(Cylindrical)。
極座標型(Polar)。
多關節型(Jointed, Articulated)。
一般工業用機器人則依其各別需求而設計，其自由度總數亦可能較六自由度為少。
機器人可分為下列四種基本型式：
直角座標型(Cartesian，卡笛遜座標)。
圓柱座標型(Cylindrical)。
極座標型(Polar)。
多關節型(Jointed, Articulated)。
一般工業用機器人則依其各別需求而設計，其自由度總數亦可能較六自由度為少。
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