robot 機器人

一般安全防護系統所界定之防護區域與等級各有不同，機器人安全操作範圍之分區方式有很多種。依據一般最常見之定義，以不同的安全威脅程度而言，則可區分為三個等級：等級一(level I)之安全防護、等級二(level II)之安全防護、與等級三(level III)之安全防護。

所謂主動式機器人安全防護係以動態範圍的等級三防護為主要訴求，在產業界實際應用時，可配合適當之感應器實行等級一與等級二之安全防護，提供警告訊號與減速等靜態防護，結合為一完整之機器人安全防護系統。

最大操作區域(Max Envelope)：此為等級一(level I)之安全防護，為機器人機械特性最大可能之運動範圍，亦為開始接近機器人的區域，在此區域周圍宜有柵欄或其他阻擋物以管制人員之出入。當有人員進入此區域時，聲響及視覺警告應當產生，以達到早期預警之目標。

限制區域(Restricted Envelope)：此為等級二(level II)之安全防護，為機器人的實際可能活動範圍。

當有人員進入此區域時，在一定時間內即有可能會受到傷害，因此系統宜提供自動減速或是其他之保護措施。

正在操作區域(Operation Envelope)：此為等級三(level III)之安全防護，為機器人正在活動部份的範圍。若人員進入此區域，則將會受到立即而明顯之傷害。此區將定義為機器人的虛擬邊界(後述)。三個區域的示意圖如下圖所示。