robot 機器人

ISO/TC184/SC2/WG1(1984年)曾對機器人定義：「機器人是可程式的機械，在自動控制下實行包括操作或移動動作之課題」。一般工業用機器人均具有操作機(Manipulator)及記憶裝置，而記憶裝置可為可變順序控制裝置或是固定順序控制裝置。如此，機器人便可透過記憶裝置送出訊號，以使機器人之操作機執行各種移動、旋轉、或是伸縮等相關之動作。

ISO 8373(1994年)「工業用機器人操作詞彙」中則說明機器人應包括操作機(Manipulator)、致動器、與控制系統(含軟、硬體)。而一機器人系統則應包括有：

機器人。
末端效應器(End Effector)。
相關機器人所需之裝備與感應器、以及用來操作或監控用之相關通訊界面。
機器人可視為由下面各種不同層次之次系統所組合而成：

處理(Process)次系統：包括機器人所必須執行之工作、其所處之環境、以及與環境交互作用所需要之界面等。
機械(Mechanical)次系統：為達成機器人所必須執行之工作所需之齒輪組與致動器等。
電子(Electrical)次系統：包含驅動各種致動器與感應器所需之電子元件、電源供應器等。
控制(Control)次系統：執行各種工作所需之程序，透過相關軟、硬體下達予各種致動器、感應器命令，並以回饋訊號維持機器人系統之命令執行與穩定性。
感應器(Sensor)次系統：提供回饋訊號予控制次系統，以告知機器人組件之位置或其他物理量，以執行機器人之正常工作及危害防範。
規劃(Planning)次系統：透過各式感應器之融合，以執行各種智慧型之規劃工作，包括抓取動作之規劃、末端效應器之軌跡規劃、避免防撞等。
一個典型機器人之組成如下圖所示。