robot 機器人

一、 序論
電動機（Electric motor）又稱為馬達或電動馬達，是將電能轉化為機械能，並再利用機械能來產生動能，用以驅動其他裝置的電氣設備，馬達的種類非常多，大致可分為交流（AC）馬達與直流（DC）馬達，其主要的差異點便是所使用的電能來源一個是使用交流電源，而另一個是使用直流電源，直流馬達的好處是控制上相當的簡單，只要控制電壓大小便可以控制轉速，但由於馬達中須使用碳刷作為電流變換器，所以需要定期去清理碳刷，而且碳刷的使用壽命有限，無碳刷之馬達稱為無刷馬達，相對於有刷，無刷馬達因為少了碳刷與軸的摩擦因此較省電也比較安靜，使用壽命也較有刷馬達長，但其製作難度較高、價格也較高，在控制上也較為複雜，本文將要為各位介紹無刷馬達的驅動控制技術。
二、 直流無刷馬達簡介
無刷馬達將傳統有刷馬達的整流部份（電刷），從機械機構改換成電子式的設計，保留了傳統有刷馬達的特性，一般而言，無刷馬達可分為外轉子無刷馬達與內轉子無刷馬達，常見的外轉子無刷馬達為電腦散熱風扇，而內轉子無刷馬達外觀看起來就與一般有刷馬達無異。
圖一為內轉子無刷馬達示意圖，馬達之轉子由永久磁鐵構成，電樞位於定子上，因此可以不需要電刷傳導電流。無刷馬達可依定子繞線分類，分為二相、三相、五相等…其中以三相無刷馬達較為常見，圖二為三相（定子上的三個繞組各相差120）無刷馬達繞線示意圖，在驅動有刷馬達時我們只要將正負電源接上馬達即可讓馬達轉動，但是無刷馬達在驅動上必須要有一個控制器做為電子式的電刷切換輸入電流的方向來驅動馬達，以圖一的三相無刷馬達為例，若將A接點輸入正電，C接點為負電，無刷馬達轉子就會被磁力吸引旋轉，詳細的驅動說明在下一個章節。
無刷馬達也分為感應式無刷馬達與無感應式無刷馬達，主要的分別在於感應式無刷馬達在馬達內部裝有霍爾元件，用來感測馬達轉子的位置，控制馬達轉動，而無感應式無刷馬達其內部則無霍爾元件，是採用別種方式來感應馬達轉子位置，控制馬達轉動，
 
圖一 直流無刷馬達剖面圖
資料出處：Microchip Application note AN875

類人型機器人之發展現況
類人型機器人是一門由仿生學、機構設計、控制理論和人工智慧等多項科技形成的跨領域科技，與輪型和多足機器人相比，類人型機器人擁有較大的優勢去適應更複雜的地形，並且有更加靈活的運動能力和速度變化能力。過去國內有關機器人的研究大都集中於自動導航車、履帶式服務機器人、智慧型輪椅、先進家用服務機器人、機械手臂、居家看護機器人、個人型助理機器人系統、小中型足球機器人等系統之主要核心與系統整合技術之研發與軟硬體裝備建置，較少有雙足平台之類人型機器人相關研究，國內所開發之類人型機器人都以RC伺服機（馬達）為其驅動單元，但是此類型之機器人一般僅於娛樂之用，無法承受太大之負載，成為人們服務之助力，所以發展大型類人型機器人有其必要。
類人型機器人的研究，最早可追溯至西元1893年，Georges Moore創作了第一個利用蒸氣驅動類人型步行機器[Rosheim, 1994]，然詳細構造與運動原理我們並無法得知。其後在第一次大戰期間，Thring發明了具有腿之農耕機[Thring, 1983]。至1970年之間，許多研究人員進行輔助人類行走的步行機器之研究，如Bernstein於1948年於莫斯科義肢設計研究中心，發展具電子裝置的腿外骨骼（Exosceleton）[Karsten, 2003]。此外，Vukobratovic於1975年，在南斯拉夫的貝爾格勒，發展輔助行走步行機器[Song and Waldron, 1989]（圖1-4）。日本可說是世界上最熱衷於類人型機器、且一直持續不斷研究的國家。從1966年至今，早稻田大學的人型機器人研究室[Koganezawa, Takanishi, and Sugano, 1991]，從早期有著最基本之雙足移動功能的WL-1（圖1-1a）開始；到了WL-3（圖1-1b），已經可以站立和坐下；WAP-3（圖1-5c），可上下樓梯和斜坡，更可以轉彎，而且是世界上第一個三維二足步行機器；WABOT I（圖1-1d），可量測距離和方向，是世界上第一個照人類尺寸設計的機器人；WL-9DR（圖1-1e），將腳底接觸地板的點，由三個增加到四個，所以可利用數值解得到較特殊的步行方式；而近年來WL-12（圖1-1h），不但增加了上半身，且具兩個自由度的腰部，可以走得更像人類。

Robochan 又來了！頭部以下依舊是Kondo KHR-2HV，不過腦袋則是升級成為 iPhone 3Gs。
技術的細節就不多說了，影片中最經典的，還是他的舞技，以及作為一個鬧鐘，專業且敬業的精神；除此之外，這位小朋友還展現了他的學習能力.

跟一些類似跟即時通軟體結合的硬體差不多，iToy 可以針對即時通的的各種活動來反應（目前測試的主要是以 Skype 為主），好比說收到 Skype 電話，他就可以發出提示音，收到表情符號、特殊關鍵字也會有有趣的反應，而且背後的軟體設定方面，也提供給使用者很大的設定彈性，例如自建關鍵字，加入對應的音樂 / 動作等。

繼續談人工智慧。究竟人工智慧還有多遙遠呢？目前科學家面臨著兩個大問題 -- 辨識和常識。人類在辨識方面沒有什麼困難（通常），可以從眼睛看到的畫面中，分析出每個物體的屬性，並且過濾掉不重要的東西；可以從耳朵聽到的聲音中，自動將不同的聲音分離開來，甚至專注在被大音量掩蓋的小聲音上，一切都不用特別去想就能辦到。但機器人就沒辦法了，它們可以看得比人類清楚，聽得比人類清楚，但他們無法知道究竟它們聽到的是什麼，看到的是什麼。
人類有這樣的能力，源自於長時間的演化，讓許多「運算」都被潛意識中的腦力分攤掉了，意識所見到的世界，只是經過潛意識計算處理後，剩下來的簡化部份。潛意識對人類的影響有多大，可以玩玩看這個遊戲就知道了。更重要的，人類有能力跟經驗判斷、分類未知的事物，而這是電腦辦不到的。
延伸來說，許多電腦智慧正在接近人類的表現，實際上並不儘然是那麼回事。以 IBM 的深藍為例，當年深藍打敗了世界棋王卡斯帕羅夫被譽為是人工智慧的一大進步，但深藍真正在做的，只是把每一步可能的棋步都算出來，並且據此決定什麼步數算出來的贏面最大而已。如果接下來問深藍晚飯吃什麼好，深藍也只有卡殼的份。

這一套叫做RealTouch的超級機器，主體是一台可以「模擬機」，模擬什麼呢？模擬你電腦螢幕裡A片女優的所有一切針對你那話兒的動作，也就是透過它，A片女星「吹含吸舔摳」你統統可以從那個盒子裡感覺到。
要達到上述的體驗，你首先要把這個「神秘谷」（之前Annti的『爽翻天』翻得比較好:P）的USB線連接到你電腦上，再把神秘谷電源線接上，打開電腦， 到Realtouch官方網站啟動你的神秘谷並下載它官網的AV，透過他的encoding技術，AV女星的動作都有coding，傳輸到你電腦後再經由 USB傳送到你的神秘谷......根據RealTouch官網的介紹，RealTouch集成了先進的觸覺技術，你可以感受到每一個你眼睛看到的，難以 置信的時刻。
接下來回到最驚悚的部份，那個盒子跟履帶...它是以某種柔軟、極富彈性的材質VersaFlex做的，據官網的介紹，摸起來就像真人皮膚一樣，吹含吸舔 摳乃至真槍實彈上陣都靠這來模擬，而且這個機器還有heater可以把溫度提昇到人體體溫，還會自動釋出潤滑劑。看起來真是相當貼心入微 啊.....................(癮科技)

【會議名稱】醫療器材與安全監控國際合作說明會

【會議時間】

98年1月13日下午2點鐘

【會議場地】財團法人工業技術研究院

在我國政府期以「智慧台灣」為訴求，為國民營造一個智慧化的優質生活環境的願景規劃中，智慧型安全環境的應用設計與技術研發已被投以殷切的關注與期待。在尋求智慧型安全環境的研究與應用方向上，以行動工具平台（如：車輛、飛行船、無人載具…等）結合智慧型監控設備，進而突破現有安全監控在高度限制與時間不連貫的問題瓶頸，將安全監控維度全面提升到多維度的境界，推展全面安全監控的深度與廣度，適足以引發智慧型安全環境的前瞻應用。
而多維度安全監控系統藉由行動工具得以增加監控內容取得的即時性與全面性，從而開展許多應用層面的功能提昇，包括：警務支援、災難防救、環境感測、VIP保全、區域保全、居家照護…等，甚至在不久的未來，也有機會延伸出特定資訊情搜與資訊傳播，乃至於其他具有大眾商業價值的創新服務。

雖然自動除草機器人已經為咱們整理草地好一陣子了，Husqvarna還是不忘為旗下的Automower進行在職訓練，除了工作時必須保持靜悄悄，剪下來的雜草不能亂丟之外，現在的Automower還能依據設定上工時間以及工作範圍自動上工，此外，身上的太陽能電池一次充電完畢可使用40分鐘，工作完畢後，Automower也會自動回到充電器充電，可說是一切自動化，不過這麼自動的Automower可不便宜，要價英鎊兩千元(約台幣十二萬三千元)，看來還是自己動手做比較划得來吧。

[整理編譯自 Pocket-lint，影片來自 Megawhat]
[原文連結]

根據日本富士經濟於2007年所做調查顯示，日本的興趣型機器人已經歷了「研究開發」與「市場啟動」階段，正式進入了「市場形成」階段。

一、產品概要/市場概況

（1）產品概要/定義