robot 機器人

一、語音模組/技術之介紹
可幫助機器人處理語音輸入與輸出之模組與技術，皆屬機器人語音技術與模組的範疇。機器人語音模組包含錄音前級（麥
克風陣列與語音訊號取樣）、語音訊號處理核心、語音合成輸出後級、與從旁輔助之語者定位、語者確認與對話管理模組（包含處理應對流程與資料擷取或控制）
等，圖1為語音模組之定義說明。
但目前尚未有機器人專用之語音技術與模組，一般是直接以通用的語音技術與模組稍做修改，使其配合機器人本身，適合
機器人使用。

「3K產業自動化，機器人來幫忙」之異業聯盟活動        

3K(辛苦、骯髒、危險)產業工作多半屬於較危險、辛苦勞累、高溫高熱、高噪音、高污染環境，如鑄造、鍛造、金屬製品加工等範疇，也因其工作性質與環境，容易引發工作人員之健康問題，導致國人工作意願偏低，廠商招募人才困難，產業外移與日俱增，但這些卻是供應我國重要產業的原材料，因此如何提高廠商生產效率，解決勞工短缺及降低人工成本，正是政府極力想改善與協助之處。 

 

解決業者這些問題最佳辦法即是生產自動化，透過機器人設備將生產流程由單機改為系統化生產、再到整線或整廠自動化、工廠無人化，有效解決人力的欠缺及降低產品成本，同時提升產量及品質。本活動藉不同層面專家學者，探討3K產業新世代的生產模式，並藉由業者導入經驗分享，協助業者解決惱人問題，更讓產業深根台灣，為台灣創造更好的未來。

 

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這是一位叫做 "Robert Stephenson" 的英國學生所寫的機器人控制程式，可以透過iPhone控制Hexapod的機器人，程式名為 "iHexi" ，透過觸控螢幕與G-sensor來控制機器人的動作。

98年11月10日高雄市關懷流浪動物協會，從繁殖場業主手中救下了數以百計的受虐狗，殘忍的繁殖場，將銷售較差的犬種，一率斷水斷食，活活餓死……死掉後全都拖出來，小一點的就打包丟在水溝裡，大一點的就隨手將牠棄置在狗場的一角，任其腐爛….

已經死亡發臭的狗屍體

休息是為了走更長遠的路，
於是~版主我昨天就自葛跑去遊蕩山區(九份)
一各很熟西ㄉ地方，但也已經很久沒去過ㄉ地方!!
在老街走阿走阿~慢慢ㄉ~尾端商店變少了!!
或許是商店變少ㄌㄅ~
也或許是它風景好吧!!
也或許他店格有觸動我吧!!
或許真ㄉ是緣份吧。
一各只為經營民宿的店，變成我當天整各下午的品茶館。
"金石客棧"
店內其實有3層樓，1樓工作室，2樓3樓都是房間，但!!
2樓房間ㄉ前面就是各泡茶區~通常是給房客使用的!!
只要沒有房客~老闆是可以讓你泡茶的!!(加減賺吧!哈~)
當然~豐 景是沒話講的好!!
看圖最清楚。
最後就是他房間一偶
通通都是老闆用心去購得的古董家具
3樓房間較美，要是我住一定住3樓!!
以上
就是我發現的一各可以躲起來的地方
住房1人800元，2人1000
泡茶我一各人300啦~多人請打電話去問。
電話:0930990519
客棧位址:北縣瑞芳鎮基山街217-1號

中央大學電機系王文俊教授的實驗室名為智慧型控制與影像處理實驗室（Intelligent Control and Image Processing Lab，簡稱ICIP Lab），主要研究領域為模糊控制與系統（Fuzzy Control and Systems）、機器人（Robots）、影像處理（Image Processing）等相關理論或應用研究。近年來該實驗室發展的研究，比較具代表性的成果如（1）自主式撿乒乓球機器人－獲得第九屆（2009）旺宏金矽獎銅獎；（2）隨從機器人－獲得第九屆（2009）旺宏金矽獎金獎；（3）同心協力互動機器人－獲得第八屆（2008）旺宏金矽獎銅獎；（4）具模仿學習與旋律辨識之打擊樂機器人。此次，將優先介紹屬於輪型機器人研發之自主式撿乒乓球機器人。
自主式撿乒乓球機器人是一部改裝自台灣松騰實業有限公司趴趴走吸塵器的可移動式輪型機器人，能在桌球場上自動搜尋球的位置並前往撿球，球撿完了又可自動歸位集球。這個機器人主要應用於桌球，可以讓球員盡情打球，不用花時間在撿拾乒乓球上。
自主式撿乒乓球機器人功能
1. 自動尋找乒乓球：根據球的顏色當作辨識的特徵，利用色塊中心的位置，?決定前進、左右轉的動作，以追蹤乒乓球。
2. 吸取乒乓球：移動到乒乓球之附近後，便會啟動吸球裝置，將乒乓球從地上吸入至壓克力容器內。
3. 歸位放球：當乒乓球的個數到達一定的數量或是搜尋不到乒乓球時，機器人會自動從撿球模式切換至歸位模式，搜尋集球站的位置，並且將球倒入集球箱內。
4. 避開打球區域：為了防止機器人妨礙球員打球，打球區域以黑線圍住，機器人會偵測黑線而不闖入。
一開始機器人會先搜尋乒乓球的位置（state=1），當發現乒乓球時則會切換到撿拾乒乓球的功能（state=2），撿拾完後則又回到搜尋球的功能（state=1）。若在搜尋的過程中，遇到障礙物或是打球區的黑線，則會進行避障的功能（state=3），而壓克力盒裡的乒乓球滿了，則機器人會切換到歸位集球的功能（state=4）。由以上的有限狀態機可以完整的呈現機器人撿拾乒乓球、避障、歸位倒球等功能。
本作品之實際外觀，硬體配置如下：機器人底盤下有兩個直流馬達帶動的輪子，另有兩個被動輪子用來帶動機器人。壓克力容器置於機器人的正上方，當作儲存球的空間，又在壓克力上方切出圓形缺口並且安裝一顆強力直流馬達，負責抽氣使得容器產生負壓吸力。機器人的視覺CCD，安裝在機器人的正前方，使機器人具有左右搜尋乒乓球的功能。而觸碰感測器裝置在機器人的斜前方，用來感測在撿球時是否有碰撞到障礙物。紅外線接收裝置也是置於壓克力的上方，負責接收從集球站所發射出來的訊號，讓球滿時機器人能自動回到集球站倒出球。我們也在機器人的左右兩側以及後側設置自行設計的觸碰邊條，目的是也是為了偵測避開左右之障礙物，後方邊條是用來負責控制何時需要將球釋放到集球盒裡。而為了讓機器人不妨礙到打桌球的人，我們限制了機器人的撿球區域經由底盤下的感測器CNY70對黑線的偵測，機器人將不會誤入由黑線圍起的打球區，使打球的人能盡興的運動而不受到機器人的影響。最後為電源配置部分，本作品一共使用3組電源供應，一組做為微處?器晶片供應的動??源，一組當作直流馬達的驅動電壓，最後一組負責感測器的電壓。電源使用每片3.7V/1200mAh的鋰電池。
整個機器人系統將以微處理器為控制中心，配合輪型機器人的運動原理，再加上CCD影像擷取裝置，利用BASIC STAMP軟體程式來執行影像處理及移動控制演算法，實現機器人撿?乒乓球的動作。
其中以BS2p單晶片為控制中心，配合影像擷取裝置CMUcam抓取乒乓球影像，再以PIC micro controller控制機器人的底盤直流馬達使其達到前進、後退及轉彎的功能。而AX-12馬達負責開啟壓克力盒門，IR sensor則負責機器人回歸集球站的定位功能。
此機器人的影像功能主要是辨識黃色的乒乓球，影像辨識程序包含了影像擷取、色彩空間轉換、色塊中心計算、及色塊像素大小。因為RGB色彩空間，比較容易受到外界光線的干擾，為了要減少影像受外界影響，因此需要把RGB色彩空間轉換成YCbCr色彩空間模型。而色塊中心計算可以知道球的方位、色塊像素大小可偵測球與機器人距離的遠近，再利用模糊控制法則，輸出PWM轉速信號控制直流馬達前進或轉彎。一顆乒乓球的重量約為4g，質量很輕，所以我們採用吸取的方式來做收集乒乓球的動作。為了不要過於消耗供應吸氣馬達的電量，只有在近距離靠近球，色塊像素大於所設定的門檻值時，才會將吸塵器啟動。當球已被撿光了，或是球的個數達到設定的數量之後，機器人會自動切換成歸位模式，將收集到的球釋放到指定集球盒中。以下四張照片分別顯示機器人在搜尋乒乓球、吸取乒乓球、自動歸位、倒出球於集球盒。
結論
本作品成功的以最小製作成本，設計出可以自行獨立運作的輪型機器人，運用了馬達控制、通訊協定、影像處理、感測器等領域，最後完成一部可以自動搜尋撿拾乒乓球、可以避障、以及回歸放球的人類好幫手－撿拾乒乓球機器人。
本機器人實際運作影片放在該實驗室網站上http://www.ee.ncu.edu.tw/~fuzzylab/

第四屆東元科技創意競賽決賽
～融合創意與節能精神的交流平台～
地球暖化現象日漸嚴峻，人們所依賴的有限資源必將用罄，「低碳生活」不僅是一種潮流，更將會成為一股趨勢。「東元」為鼓勵青年科學家從事節能技術的研究，發展提昇能源效率的技術，以及刺激產業提昇節能減碳研究資源的投入，積極建立一個「Green Tech」技術交流平台，四年前設置的「東元科技創意競賽」連續第二年以「Green Tech」為競賽主題，期望藉由競賽帶動節能減碳的科技創新發展，以及各界的關注與行動。
去年在「Green Tech」競賽獲得前三名的「智慧型省能高低溫乾衣機」、「節能三用冰箱」、「節能建材在貨櫃屋應用」，均是扣緊民眾生活、足以吸引產學合作導入市場應用的作品。今年「Green Tech」吸引大專院校四十六個隊伍報名初賽，比去年多出十八隊，經評審嚴格篩選出十五隊進入決賽。入圍作品領域囊括太陽能的創意使用、新型LED燈的研發、符合綠能理念的交通運輸…等作品，8月29日星期六在台灣科技大學國際大樓舉行決賽評選，綠色創意現場操作精采可期。敬請共同蒞臨見證新生代的創意融合節能研究的優秀作品同場較勁!
時 間：2009年08月29日(六)
地 點：國立台灣科技大學國際大樓一樓(台北市基隆路四段43號)

世界衛生組織警告，全球Ｈ１Ｎ１新型流感疫情暴發大流行，Ｈ１Ｎ１新型流感來
勢洶洶，疾病管制局預估，未來新流感感染進入高峰期，國內感染人口將達三成，請各位多加注意。

日本ALSOK保全公司一向很熱衷開發保全機器人，繼2006年底推出了名為 "Reborg-Q" 後，這次又推出新型號 - An9-PR。這款機器人號稱多用途，主要是放在賣場或展場，在訊號範圍內為顧客提供指引。
An9-PR內建3部LCD螢幕，前面為19吋，後方兩側為12吋，可以輪播廣告，或是讓人們透過觸控的方式來查詢相關資訊。本身是透過電池來發電，行走是透過4顆輪子，訊號的接收是透過無線，此外內建有攝影機，具有臉部辨識的功能（跟Reborg-Q一樣），不過似乎是用作保全所用。
An9-PR高度為160公分，重量為200公斤，而且已經是量產機種，一隻要價15萬美金，折合台幣約490萬，不過目前只接受預訂，明年3月才拿得到。(癮科技)