robot 機器人

感應器在此是指一種根據基本物理特性來偵測是否有人員存在的器具。例如，它可以偵測出壓力、溫度、位移、或者是電場等物理特性之改變。感應器有的可直接接觸或放置於元件上，有的則是置放於某個偵測區域之內。可用於機器人安全防護所使用之感應器裝置有：壓力感覺墊、紅外線、電容器、微波、超音波、磁場、影像、磁感式、慣性式等。

各種感應器均有其優劣之處，必須要使感應器使用在其可以發展其長處的工作環境才可以，所以應當選擇適合使用環境者來加以利用。

警告系統之始用大致上可分為下列數類：

標示：在機器人工作區域(等級一防護區域)之外，宜設置柵欄或其他足以阻檔人員進入之障礙物，並於明顯易見之處設置清楚之標示，以說明機器人安全上應注意之事項，並警告人員不得任易進入工作區域內。
聲音警示：在人員進入機器人工作區域時(等級一與等級二防護區域)，宜有感應器偵測之並提供聲音警示，以維護人員安全。
安全監控人員與警告系統：在機器人工作區域之外之安全區內，在視野清晰之處宜設置安全監控人員，以隨時觀察機器人與操作人員之互動情形。安全監控人員宜配有緊急停止裝置或相關安全系統，以便在危害即將發生時之使用。安全監控人員在察覺人員之不當操作或進入危險區域時，宜應隨時予以口頭警示，以確保人員之安全作業。

機器人可安裝互鎖裝置(Interlocking Device)以維護人員安全。互鎖裝置係指機械式、電子式、或其他可防止機器人在安全防護系統未啟動時會作用的裝置。所以當安全系統未啟動時，此互鎖裝置會利用一些方法，如將其斷電、或使機器人之致動器停止等，使機器人無法動作。機器人互鎖迴路之運作邏輯如下圖所示。

在一些工廠中，有些機器人則在工作區域外裝置安全門或其他裝置，使機器人與之產生互鎖迴路之關係，如此人員一但在闖入機器人之工作區域時，安全裝置被開啟，則機器人會自動停止運作。

在使用互鎖裝置時，宜確時注意到工作人員不可隨意將裝置關掉，除了遇有維修、檢驗、或測試等特殊情況，且在具專人在工作區域外之監控下，方可關掉互鎖裝置進行之。

在國內機器人雖不若歐美、日本大企業之規模，但歷經了十幾年的學習累積與經驗，從摸索中找到了機器人技術的門檻，踏入自動化境界。 機器人的安全防護措施，除了機械硬體本身之安全防護裝置外，更包含機器人電氣硬體上的安全防護裝置〔如：緊急停止裝置、死人開關、回饋檢測裝置、極限開關、偵測感覺裝置〕、機器人工作場所之內的安全措施以及機器人工作場所之外的保護裝置。現存之安全防護裝置可歸納如下：警示系統、安全阻擋裝置、壓力感覺墊、紅外線、電容器、微波、超音波、磁場、影像等各類感測裝置以及各種安全互鎖裝置等傳統的安全防護措施，如下圖所示。

在機器人操作的過程中，若遇有危險之情形時，宜有一緊急停止裝置來關閉電源，以確保操作員之安全。此種裝置應放置於操作人員易看見且易於使用之處，以確保危急時使用之便利性與時效性。

有數種常見之緊急停止裝置如下：

1、機械式停止器：

機器人在正常操作時之誤動作或不可預期之動作之產生，致動器系統故障，電器系統、機械系統之故障，或其他足以導致機器人安全災害之裝備故障均屬設計不良之結果。

因此，安全措施之設計與考量宜在機器人之設計、生產、或選購時即加以注意，在其致動器之設計上應考量有斷電時為煞車狀態之設計；在機器人控制界面上與機器人語言之設計上則宜具有緊急停止相關界面與基本功能；機器人在停止(包括正常停止與緊急停止)時宜停止在不致引發危害之狀態下，以減少災害發生之可能性。

外物入侵包括任何機器人與其所需運作之相關人員(操作人員，維修人員，測試人員，安全監控人員，以及程式設計人員等)及一起運作之機器以外之任何機件與物品、人員等之不當侵入。因此，機器人工作區域需作適當之劃分，並對不同之安全區域提供不同之警告訊息以及安全防護，以確保機器人運作時之安全性。

人為疏失的可能性包含有操作不當，使用機件或安全裝置之時機不當，控制錯誤，關閉互鎖裝置之時機不當等。

此處所指的人則包括有：操作人員，維修人員，測試人員，安全監控人員，以及程式設計人員等。

改善人為疏失之方法計有：避免勞累使注意力集中，機器人操控現場環境改善(如足夠之光度、降低噪音、提供良好之空調等)，改善管理制度等方式。

任何機件之故障可能會引起安全事故之發生。機器人之電源、電子電力系統失效，控制系統失效，油、液壓等機械系統失效，或是機器人周邊設備發生故障等都屬於機件故障的範疇。

因此，在選購或製造機器人時，即應考量各個原件之可靠度與維修度，以降低使用時發生危害之可能；平時亦宜對相關機器人機件進行定期之保養、檢查與維護，以減少機件故障之發生率。

在日本所制定之產業用機器人使用之安全標準與相關技術方針所定義之機器人安全機能包括如下：

1. 必須與產業用機器人之接觸時，所需要之安全防護機能如下：

在機器人之運轉狀態時，所執行教導或測試工作，須使機器人運動速度自動降低。