機器人之安全措施目前可大致分類為緊急停止裝置、感應器警告、互鎖裝置、以及遠端監控等。由於此類傳統式安全措施以行之有年，為穩定之安全防護系統，其適用範圍則以第一、二級防護區域之靜態方式為主，但卻為機器人安全防護所需之機礎系統。
- Jul 21 Sat 2007 11:47
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現行機器人安全措施
- Jul 21 Sat 2007 11:43
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機器人危害之來源
機器人在生產自動化過程中，扮演重要角色，由於機器人應用範圍日益增加，其安全性益加顯得重要。機器人意外事故的發生，可歸納區分為數類，如下圖機器人意外事故發生原因所示。而事故發生的原因，不外乎人為疏失、控制錯誤、異物入侵以及機械故障。機器人安全防護措施最早可追溯至 1980年代初，國際安全技術協會〔NIST〕，將安全防護措施制定區隔為三個等級。等級一：使用安全阻擋裝置防止侵入工作區域邊界。等級二：使用壓力墊感測、微波或紅外線感測裝置，確保工作區域內之安全防護措施。等級三：使用超音波感測或電容式感測器，避免異常碰撞之緊急停止裝置。
- Jul 21 Sat 2007 11:43
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機器人之應用範圍
機器人之應用範圍極為廣泛，舉凡一般之生產製造乃至於最先進之太空探測皆扮演重要之角色。在此列舉數項機器人之基本應用範疇如下：
工業用機器人：包括工廠所需之焊接、切削、裝配、運輸，以及各種加工等重覆性、危險性均高之粗重工作，皆可以機器人代勞。對於重覆性高的工作，一般是以固定順序之控制來執行，在大型工廠中，更同時以多組機器人共同分配執行有關之工作。
土木建設用機器人：土木建設為高危害度之工作，其中如混凝土噴塗、鋼筋配置、清洗、鏟土等工作均適合以機器人執行。但是此方面工作性質因設計獨特性高，較缺乏高度之重覆性，因此較適合非固定順序型之機器人。
農業用機器人：可用於果實摘採、農藥噴灑，或是植物種植等，以取代傳統人力。
工業用機器人：包括工廠所需之焊接、切削、裝配、運輸，以及各種加工等重覆性、危險性均高之粗重工作，皆可以機器人代勞。對於重覆性高的工作，一般是以固定順序之控制來執行，在大型工廠中，更同時以多組機器人共同分配執行有關之工作。
土木建設用機器人：土木建設為高危害度之工作，其中如混凝土噴塗、鋼筋配置、清洗、鏟土等工作均適合以機器人執行。但是此方面工作性質因設計獨特性高，較缺乏高度之重覆性，因此較適合非固定順序型之機器人。
農業用機器人：可用於果實摘採、農藥噴灑，或是植物種植等，以取代傳統人力。
- Jul 21 Sat 2007 11:41
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機器人致動原理與界面
機器人可依據位置座標、速度、末端效應器之抓取姿勢等命令，透過記憶裝置，執行固定或非固定之程序控制。機器人機構中，最基本者為各致動器，透過連桿與齒輪組可執行控制次系統(控制器)所下達之各種命令。致動器可為油、氣壓，或是電動馬達等。目前產業界機器人仍以DC或AC電動馬達為主要之致動器。電動馬達可為步進或伺服馬達，操作者可透過教導盒或是主電腦下達機器人相對於世界座標(World Coordinate)之控制指令，以完成所需之各種基本控制，或智慧型規劃動作等。機器人亦可具觸覺或視覺感應器，透過感應器界面以執行精確之控制程序或所需之安全防護機能。
機器人之致動原理與界面如下圖所示。
- Jul 21 Sat 2007 11:40
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機器人機構之分類
一個定位完整之機器人需具有六個自由度，包括空間定位之三自由度與空間姿態之三個自由度。在六個自由度中，形成姿態的三個自由度必須為旋轉關節(Rotational Joints)；但形成位置的三個自由度則可為旋轉關節或是直動關節(Prismatic Joints)。
機器人可分為下列四種基本型式：
直角座標型(Cartesian，卡笛遜座標)。
機器人可分為下列四種基本型式：
直角座標型(Cartesian，卡笛遜座標)。
- Jul 21 Sat 2007 11:37
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機器人定義
ISO/TC184/SC2/WG1(1984年)曾對機器人定義：「機器人是可程式的機械，在自動控制下實行包括操作或移動動作之課題」。一般工業用機器人均具有操作機(Manipulator)及記憶裝置，而記憶裝置可為可變順序控制裝置或是固定順序控制裝置。如此，機器人便可透過記憶裝置送出訊號，以使機器人之操作機執行各種移動、旋轉、或是伸縮等相關之動作。
ISO 8373(1994年)「工業用機器人操作詞彙」中則說明機器人應包括操作機(Manipulator)、致動器、與控制系統(含軟、硬體)。而一機器人系統則應包括有：
機器人。
- Jun 22 Fri 2007 16:07
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日本系列5.
