一個定位完整之機器人需具有六個自由度,包括空間定位之三自由度與空間姿態之三個自由度。在六個自由度中,形成姿態的三個自由度必須為旋轉關節(Rotational Joints);但形成位置的三個自由度則可為旋轉關節或是直動關節(Prismatic Joints)。
機器人可分為下列四種基本型式:
直角座標型(Cartesian,卡笛遜座標)。
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ISO/TC184/SC2/WG1(1984年)曾對機器人定義:「機器人是可程式的機械,在自動控制下實行包括操作或移動動作之課題」。一般工業用機器人均具有操作機(Manipulator)及記憶裝置,而記憶裝置可為可變順序控制裝置或是固定順序控制裝置。如此,機器人便可透過記憶裝置送出訊號,以使機器人之操作機執行各種移動、旋轉、或是伸縮等相關之動作。
ISO 8373(1994年)「工業用機器人操作詞彙」中則說明機器人應包括操作機(Manipulator)、致動器、與控制系統(含軟、硬體)。而一機器人系統則應包括有:
機器人。
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