robot 機器人

LandCrawlerの場合、とにかく大荷重を前提にしていたので、クランクボックスの
剛性をきっちり出すために、クランクの回転軸を脚の固定実と同一直線上に置いて、
対称構造で保持させている。あとは、乗りやすくするために、できるだけ低背にする。
硬い平面をしっかり前後で癖の違わない歩容とするために、脚先軌跡が前後対称に
なるようにしてある。さらに、脚先の接地／離陸のタイミングでしっかり地面を補足する
（地面から浮いていると、機体がピッチングを起こしやすくなる）ために、若干立脚相の
最初と終わりで脚先位置が最も地面にめり込む（1mm程度）とか、考えて設計してある。
低背もそうだが、一番大事なのが開発コストをできるだけ抑えるために、必要な歩幅と
遊脚高さは維持しながら、出来る限り小さくするというのも個人の趣味では非常に重要。
加えて、オリジナルではすべてのリンク長が異なっているのだが、部品点数が多くなると
部品代も膨れ上がるため、共通化可能な部品はとにかく共通化するのも同じく重要。
LCXでは、クランクから上下に伸びる２本のコンロッドを等長、上下の三角形をつなぐ
２本のロッドも等長にしてある。コンロッドの等長化とクランク軸と脚の荷重軸が同一線上
にあることで、前後の脚からコンロッド経由でクランク軸にかかる分散荷重は、相殺され
やすくなっているところも大荷重設計をする上では非常に重要なポイント。
結果的に、非常に沢山の脚で砂地を前進／後退（旋回はしない）することに最適化された
オリジナルと要求が異なることで、図を見てもわかるように基本的な構成は同じものの
形態はかなり違うものになった。
これは自分でも全然把握してなかったことだけど、目的に合わせた生物の進化（環境適応）
との類似性を感じて面白い。

実際、MTM０６でも、３人くらいだったか、
「これオリジナルのリンクモデルと形状違いますよね？」
とかなり鋭い質問をした人がいて本当に驚きました。

ただ、これがこの用途での最適解ではないと思う。なぜなら、４月までに完成を
当初目指していたために、スケジュール都合でメカ発注を２月の頭にはしなければ
ならない都合上、検討期間が２週間ほどしかなかったため。検討はExcelの
　ソルバー機能　をつかってやってました。

Land Crawlerの改良機
　テオ・ヤンセン機構採用　１２脚乗用玩具
　重量：約12.4kg
　全長：250mm
　全幅：334mm
　全高：237mm
　耐荷重：360kg
　可動重量：90kg以上
　最大出力：90W
　電源：7.2V ニッケル水素電池　5000ｍAh
動作時間：75kg負荷にて45分、無負荷にて3時間程度
　主な材質：ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
　操縦方式：重心移動／有線リモコン
　制御仕様：電流制御(25kHz)、速度制御(100Hz)
　センサ：非接触式重心荷重検出センサ×４
　　　　　　非接触式騎乗検出センサ×２
　　　　　　回転検出センサ×２
　　　　　　電流検出センサ×２
　その他：　1.4インチ液晶ディスプレイ(128x128pixel)
　　　　　　　ジョグスイッチ(L/R/Select)
　　　　　　　モノラルスピーカー
　　　　　　　uSDカードスロット(キャリブレーション値保存用)
　　　　　　　アナログジョイスティック接続IF（リモコン操縦時）

我們見過各式各樣，各種尺寸的載人( 或增強動力輔具，別名戰鬥服 )機器人，但還真的沒見過這種...不知究竟該稱之為自走鞋？或是移動平台的東西？總之，它的創造者為它取名為 Land Crawler exTreme ( 極緻陸地爬行者 )。

這台機器人相當輕盈，總重量只有 27 磅( 約 12 公斤 )，但它承載的重量可以高達 175 磅( 約 79 公斤，慘，小編正好失格 )。平衡感不錯的朋友可以站在這個長有十二隻腳的小傢伙上，享受一下午後非常悠閒的漫步。是的，是真的很慢的漫步唷。跳轉之後請欣賞我們為各位精心準備的 單人獨舞，以及載人漫步影片。(感謝癮科技提供)

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