耶誕節購買機器人當神秘禮物嘛!!BEROBOT絕對是第一首選。
- 12月 24 週五 201017:09
2010耶誕快樂 xmas
耶誕節購買機器人當神秘禮物嘛!!BEROBOT絕對是第一首選。
- 12月 09 週四 201017:10
夢時代遇見BEROBOT科學教室
DEAR ALL KHH FRIEND
非常高興有這機會可以讓BEROBOT實現科學教室的概念
也希望這次在夢時代的展期可以順順跟利利
以下我們來看看這次加班佈置的結果八!!
- 12月 07 週二 201020:56
夢時代出現機器人
DEAR ALL
請注意
大會公佈競賽規則已有更新
請各位報名者再次進入官網瀏覽
http://www.ntcu.edu.tw/cis/mrc2010/index.html
如有不解之處請回信告知!!
12/9~12/21極趣科技將於高雄夢時代8F展出
現場提供商品選購
明年度新品首度曝光試玩!!
同時現場提供教室，歡迎南部地區老師揪團參加!!
MRC2010競賽者如有競賽問題也歡迎蒞臨現場討論。
請注意
大會公佈競賽規則已有更新
請各位報名者再次進入官網瀏覽
http://www.ntcu.edu.tw/cis/mrc2010/index.html
如有不解之處請回信告知!!
12/9~12/21極趣科技將於高雄夢時代8F展出
現場提供商品選購
明年度新品首度曝光試玩!!
同時現場提供教室，歡迎南部地區老師揪團參加!!
MRC2010競賽者如有競賽問題也歡迎蒞臨現場討論。
- 12月 07 週二 201010:47
搜尋極趣科技
- 11月 30 週二 201017:41
MRC2010(遠東研習說明場地)
機電大樓7樓B7S1
- 11月 30 週二 201015:17
機器"載"人_Land Crawler exTreme
LandCrawlerの場合、とにかく大荷重を前提にしていたので、クランクボックスの
剛性をきっちり出すために、クランクの回転軸を脚の固定実と同一直線上に置いて、
対称構造で保持させている。あとは、乗りやすくするために、できるだけ低背にする。
硬い平面をしっかり前後で癖の違わない歩容とするために、脚先軌跡が前後対称に
なるようにしてある。さらに、脚先の接地／離陸のタイミングでしっかり地面を補足する
（地面から浮いていると、機体がピッチングを起こしやすくなる）ために、若干立脚相の
最初と終わりで脚先位置が最も地面にめり込む（1mm程度）とか、考えて設計してある。
低背もそうだが、一番大事なのが開発コストをできるだけ抑えるために、必要な歩幅と
遊脚高さは維持しながら、出来る限り小さくするというのも個人の趣味では非常に重要。
加えて、オリジナルではすべてのリンク長が異なっているのだが、部品点数が多くなると
部品代も膨れ上がるため、共通化可能な部品はとにかく共通化するのも同じく重要。
LCXでは、クランクから上下に伸びる２本のコンロッドを等長、上下の三角形をつなぐ
２本のロッドも等長にしてある。コンロッドの等長化とクランク軸と脚の荷重軸が同一線上
にあることで、前後の脚からコンロッド経由でクランク軸にかかる分散荷重は、相殺され
やすくなっているところも大荷重設計をする上では非常に重要なポイント。
結果的に、非常に沢山の脚で砂地を前進／後退（旋回はしない）することに最適化された
オリジナルと要求が異なることで、図を見てもわかるように基本的な構成は同じものの
形態はかなり違うものになった。
これは自分でも全然把握してなかったことだけど、目的に合わせた生物の進化（環境適応）
との類似性を感じて面白い。
実際、MTM０６でも、３人くらいだったか、
「これオリジナルのリンクモデルと形状違いますよね？」
とかなり鋭い質問をした人がいて本当に驚きました。
ただ、これがこの用途での最適解ではないと思う。なぜなら、４月までに完成を
当初目指していたために、スケジュール都合でメカ発注を２月の頭にはしなければ
ならない都合上、検討期間が２週間ほどしかなかったため。検討はExcelの
ソルバー機能 をつかってやってました。
Land Crawlerの改良機
テオ・ヤンセン機構採用 １２脚乗用玩具
重量：約12.4kg
全長：250mm
全幅：334mm
全高：237mm
耐荷重：360kg
可動重量：90kg以上
最大出力：90W
電源：7.2V ニッケル水素電池 5000ｍAh
動作時間：75kg負荷にて45分、無負荷にて3時間程度
主な材質：ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
操縦方式：重心移動／有線リモコン
制御仕様：電流制御(25kHz)、速度制御(100Hz)
センサ：非接触式重心荷重検出センサ×４
非接触式騎乗検出センサ×２
回転検出センサ×２
電流検出センサ×２
その他： 1.4インチ液晶ディスプレイ(128x128pixel)
ジョグスイッチ(L/R/Select)
モノラルスピーカー
uSDカードスロット(キャリブレーション値保存用)
アナログジョイスティック接続IF（リモコン操縦時）
剛性をきっちり出すために、クランクの回転軸を脚の固定実と同一直線上に置いて、
対称構造で保持させている。あとは、乗りやすくするために、できるだけ低背にする。
硬い平面をしっかり前後で癖の違わない歩容とするために、脚先軌跡が前後対称に
なるようにしてある。さらに、脚先の接地／離陸のタイミングでしっかり地面を補足する
（地面から浮いていると、機体がピッチングを起こしやすくなる）ために、若干立脚相の
最初と終わりで脚先位置が最も地面にめり込む（1mm程度）とか、考えて設計してある。
低背もそうだが、一番大事なのが開発コストをできるだけ抑えるために、必要な歩幅と
遊脚高さは維持しながら、出来る限り小さくするというのも個人の趣味では非常に重要。
加えて、オリジナルではすべてのリンク長が異なっているのだが、部品点数が多くなると
部品代も膨れ上がるため、共通化可能な部品はとにかく共通化するのも同じく重要。
LCXでは、クランクから上下に伸びる２本のコンロッドを等長、上下の三角形をつなぐ
２本のロッドも等長にしてある。コンロッドの等長化とクランク軸と脚の荷重軸が同一線上
にあることで、前後の脚からコンロッド経由でクランク軸にかかる分散荷重は、相殺され
やすくなっているところも大荷重設計をする上では非常に重要なポイント。
結果的に、非常に沢山の脚で砂地を前進／後退（旋回はしない）することに最適化された
オリジナルと要求が異なることで、図を見てもわかるように基本的な構成は同じものの
形態はかなり違うものになった。
これは自分でも全然把握してなかったことだけど、目的に合わせた生物の進化（環境適応）
との類似性を感じて面白い。
実際、MTM０６でも、３人くらいだったか、
「これオリジナルのリンクモデルと形状違いますよね？」
とかなり鋭い質問をした人がいて本当に驚きました。
ただ、これがこの用途での最適解ではないと思う。なぜなら、４月までに完成を
当初目指していたために、スケジュール都合でメカ発注を２月の頭にはしなければ
ならない都合上、検討期間が２週間ほどしかなかったため。検討はExcelの
ソルバー機能 をつかってやってました。
Land Crawlerの改良機
テオ・ヤンセン機構採用 １２脚乗用玩具
重量：約12.4kg
全長：250mm
全幅：334mm
全高：237mm
耐荷重：360kg
可動重量：90kg以上
最大出力：90W
電源：7.2V ニッケル水素電池 5000ｍAh
動作時間：75kg負荷にて45分、無負荷にて3時間程度
主な材質：ステンレス、機械構造炭素鋼、ポリカーボネート
操縦方式：重心移動／有線リモコン
制御仕様：電流制御(25kHz)、速度制御(100Hz)
センサ：非接触式重心荷重検出センサ×４
非接触式騎乗検出センサ×２
回転検出センサ×２
電流検出センサ×２
その他： 1.4インチ液晶ディスプレイ(128x128pixel)
ジョグスイッチ(L/R/Select)
モノラルスピーカー
uSDカードスロット(キャリブレーション値保存用)
アナログジョイスティック接続IF（リモコン操縦時）
- 11月 25 週四 201019:01
MRC2010 - MRC2009國小組冠軍回憶錄
DEAR ALL競賽者~
可能由於我口述不好讓各位不適很懂國小組競賽
拍謝ㄟ...
那不然我們就來看看去年國小組冠軍的回憶錄吧!!
可能由於我口述不好讓各位不適很懂國小組競賽
拍謝ㄟ...
那不然我們就來看看去年國小組冠軍的回憶錄吧!!
- 11月 18 週四 201012:43
MRC2010大會官網
MRC2010大會官網請洽詢
http://www.ntcu.edu.tw/cis/mrc2010/index.html
- 11月 18 週四 201011:31
MRC2010賽前研習說明會_線上報名
- 11月 13 週六 201018:40
桃園縣教師研習_機器人
感謝桃縣成功國小邀請
讓極趣科技有機會可以在這全縣性的教師研習課中發表專長~
當然也帶來BEROBOT最有特色的DIY時間
但感慨的是時間不足，讓最好玩的程式編輯沒有完全體驗
不過沒關係~
台灣Taiwan (2)